Originario de Cd. Valles, S.L.P., llega a la Ciudad de San Luis Potosí a la edad de 3 años e inicia su carrera artística a la edad de 5, presentándose como solista en el Jardín de niños "La venadita", recibiendo sus primeras clases de canto con su abuelita, la maestra Ma. Lilia Rivera de Alfaro. A la edad de 8 años empieza a tocar el piano bajo la tutela de su mamá: Profra. Silvia Alfaro Rivera. Durante toda su educación básica participa en todos los festivales de las escuelas donde estuvo.     Gana su primer concurso de canto en la escuela secundaria "Dionisio Zavala".  Al año siguiente, graba el disco L. P. como solista del Grupo Coral “Voces y guitarras”, bajo la dirección de la Maestra Antelma G. Argot y Rico. Posteriormente, gana el primer lugar a nivel estatal en el concurso de canto PREMIO CREA 1985 y participa a nivel nacional en la Ciudad de México representando a nuestro estado. Estudió la Lic. en Educación Musical en la escuela Estatal de Música de San Luis Potosí. En la misma Institución, formó parte del grupo “Música Antigua”, con el cual dio diversos conciertos en nuestro estado, destacando el realizado en la ciudad de Houston, Texas U.S.A. Así mismo, toma clases de canto en la ciudad de México con la reconocida Maestra Guadalupe Molina. En el año de 1990 ingresa a la docencia como maestro de educación artística en diferentes escuelas, donde con sus coros, ha conquistado en siete ocasiones el más alto galardón que se pueda obtener a nivel estatal en el concurso de Interpretación del Himno Nacional Mexicano: dos con el Instituto Salesiano “Carlos Gómez” en 1996 y 1997; uno con la Preparatoria “Profr. Pedro Vallejo” en el año 2005 y cuatro con la Secundaria General “Dionisio Zavala Almendárez” en 1998, 2000, 2006, 2009. También en el 2009 gana el Primer lugar estatal en el concurso de "Música Tradicional Mexicana", recibiendo en todas estas ocasiones el premio de manos de los Gobernadores Constitucionales del Estado en turno y de este último concurso, recibe reconocimiento del Secretario de Educación Pública, Mtro. Alonso Lujambio (Q.E.P.D.) Funda en el año de 1999 el Grupo Instrumental de la Secundaria “Dionisio Zavala”, con el cual ha dado conciertos en los mejores escenarios de nuestra ciudad, tales como: “Teatro de la Paz”, "Centro Cultural Bicentenario", “Palacio de Gobierno”, “Palacio Municipal”, “Teatro Carlos Amador”, "Cineteca Alameda", “Centro de Difusión Cultural del I.P.B.A.”, Teatro-estudio del Canal 13 y Canal 9 de TV. Además, ha participado a nivel estatal y de manera consecutiva en todas las Muestras a nivel Estatal convocadas por la S.E.G.E. Así mismo, ha dado conciertos en diferentes municipios y tocado en diferentes Ferias, tales como en Tamazunchale, San Martín Chalchicuautla, Salinas de Hgo., Matehuala, etc. En todos ellos interpretando música culta, tradicional mexicana, navideña, didáctica, y hasta temática como sus tan recordados "Homenajes a Cri Cri".  En el año 2006 graba su primer disco compacto con dicho Grupo Instrumental y el Coro, bajo el título de "Sonidos de un sueño... que alguna vez soñé" y el 16 de noviembre del 2012 presenta al público su segunda grabación titulada "Y TODO...POR AMOR A LA MÚSICA". El Mtro. Vélez, en el año 2009, es elegido por el Programa de "Escuela Segura", de la Secretaría de Educación, para recibir cursos en la Cd. de México, los cuales, posteriormente él impartió en nuestro estado, los cuales consistían en dar las bases a los maestros de Educación Básica, para que formaran coros en sus escuelas.    Sus coros han sido invitados a participar con la Orquesta Sinfónica de San Luis Potosí en la ópera “Cavalleria Rusticana” de Pietro Mascagni, y en las obras: “Fantasía Coral” de Ludwig van Beethoven y “Carmina Burana” de Carl Orff, bajo la batuta del Mtro. José Miramontes Zapata. Fue miembro del coro de la OSSLP, donde ha interpretado las siguientes obras:"El Mesías" de Haendel, "Novena Sinfonía" y "Fantasía Coral" de Ludwig van Beethoven, "Requiem", "Misa de Coronación" y "Gala operística" de Wolgang Amadeus Mozart, "Carmina Burana" de Carl Orff; ópera "Cavalleria rusticana" de Pietro Mascagni y "Rapsodia para alto" de Brahms. También participó en la grabación del Himno Nacional Mexicano (versión completa) en conmemoración de su 150 aniversario, así como en el estreno del Himno a San Luis Potosí en Palacio Municipal. La Secretaría de Educación Pública, convoca a los 32 estados de la República, para participar en el CONCIERTO DE LAS 500 VOCES", a llevarse a cabo en la LXI Legislatura de la Cámara de Diputados el 17 de noviembre del 2011, en la Cd. de México, y el Profr. Roberto Vélez Alfaro, es elegido para preparar y llevar al Coro representativo de San Luis Potosí, conformado por niños y jóvenes de diferentes planteles educativos. Posteriormente, recibe la encomienda de la Secretaría de Educación del Gobierno del Estado y del Programa "Escuela Segura", para organizar y dirigir un MAGNO CONCIERTO con niños y jóvenes de nuestro Estado, llevándose éste a cabo en el Auditorio "Miguel Barragán" el 30 de marzo del 2012, con una participación de casi 900 integrantes en el Coro y 150 en la Orquesta.   El 25 de junio el C. Gobernador Constitucional del Estado, Dr. Fernando Toranzo Fernández, le entrega la Presea: "MÉRITO DOCENTE 2010", como reconocimiento a su trayectoria y en Mayo del 2012, gana el "PREMIO MUNICIPAL DE EDUCACIÓN", en San Luis Potosí. En el mes de febrero del 2013 gana con su coro el 1er. lugar a nivel nacional en la "XVII Espartaqueada Cultural", llevada a cabo en el Edo. de Puebla. En el 2013 y 2014, los programas de televisión "De puerta a puerta" y "Aula sin fronteras", de los canales 13 y 9 respectivamente, dedican una emisión al trabajo del Maestro Roberto, realizado a lo largo de su carrera junto con sus alumnos.